基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究

作者：冯木榉; 翟昆朋; 蔺晓龙; 黄武康; 何文涛^*

来源：微电子学与计算机, 2020, 37(08): 78-82.

DOI：10.19304/j.cnki.issn1000-7180.2020.08.015

• MEMS-IMU
• INS/GNSS组合导航
• 车辆非完整约束

针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法的模型.仿真分析以及车载测试的结果均表明,对于消费级MEMS-IMU和GNSS接收机构成的低成本INS/GNSS组合导航系统,加入简化车辆非完整约束的辅助后,在GNSS信号中断1min期间组合导航位置误差小于行驶距离的3%.该约束的应用可以显著提高低成本车载INS/GNSS组合导航系统的精度.

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院微电子研究所