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摘要
四轴无人机在空中受人为或环境中不定因素的影响,姿态发生变化。操作员如不能正确判断,在遥控上产生的失误会造成无人机损坏甚至人员伤害。针对这类问题,设计一套基于STM32的四轴无人机姿态测量和三维模型显示系统。系统以ARM Cortex-M3核的STM32为主控制器,读取运动处理器件MPU6050和磁力计HMC5883L组合成9轴传感器的输出并通过四元数姿态解算得到无人机的姿态角,经过CC1101芯片将姿态角数据发送给地面接收端。LabVIEW通过串口接收数据并完成对数据的分析与处理,实现四轴无人机三维图像实时显示。结果表明,姿态解算稳定可靠,系统结构简单,成本低,可移植性强,具有一定的实用性。
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