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摘要
结合PI控制和LQR控制,设计一种双回路非线性控制器。可有效解决光流位置估计精度较低的问题,使得控制系统在利用光流传感器和惯性导航的同时,实时获取无人机位置信息及其目标平面上的平移光流信息,并将发散光流作为反馈信号传至控制器,以此来实现六旋翼飞行器的姿态控制。选取地面纹理清晰且特征点较多的大理石地面作为目标点平面,并通过实际飞行测试验证了该控制系统的有效性和可行性。由20次实验测试可知,实验测试时飞行稳定定点的位置精度在±3 cm范围内。
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单位江西理工大学; 机电工程学院
