一种四自由度微创手术器械结构设计

作者：张明松; 付少将

来源：南方农机, 2021, 52(09): 116-118.

DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2021.09.047

• 微创手术
• 丝传动
• 手术器械

微创手术机器人的开发对微创手术技术的推广具有重要意义,本文针对操作手的应用需求,设计了一种四自由度丝传动微创手术器械,4个自由度分别是:肘关节自转、腕关节俯仰、指关节俯仰和手指的开合。该器械结构对手术器械整体结构、末端执行器、丝传动结构和驱动系统进行了设计,并进行了钢丝绳及电机选型。

• 单位
  三峡大学