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摘要
本发明公开了一种考虑通信时延的智能网联汽车的鲁棒模型预测控制器,包括如下步骤：构建车辆动力学模型,依据交通流畅性、安全性和燃油经济性的综合优化,构造二次优化性能指标,为使得闭环系统渐进稳定,设计状态反馈控制律。本发明在智能网联的环境下,车辆可通过V2V、V2I通信获得其他车辆的位置、速度、加速度等信息,以及交通信号信息,为解决存在通信时延的情况下车队通过城市信号灯交叉口的多车协同优化问题,首先建立单车道上车队的离散时滞模型,以燃油经济性、交通流畅性和安全性为优化目标,然后利用线性矩阵不等式技术和min-max模型预测控制方法,求解鲁棒模型预测控制器,保证系统的鲁棒稳定以及对目标性能的优化。
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