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摘要
立体匹配（Stereo Matching）算法的效果在机器人应用中至关重要。为了提高立体匹配算法效果，首先利用基于一阶差分的Sobel检测、Scharr检测和Canny检测对图像进行梯度处理，获取图像边缘，其次利用图像的边缘信息作为初始匹配代价进行立体匹配，大幅减少不必要的计算量，然后利用所提算法分别对Middlebury数据集中的图像和自采集的图像进行实验，获得立体匹配的误匹配率和匹配时间。经过实验数据对比，Sobel检测算法和BM(Boyer-Moore)算法结合的方法所得视差图速度快且精度高，效果最佳，实验证明所提方法具有明显优势，可提高立体匹配效果。
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