基于MILP的AUV实时优化行为方法研究

作者：程大军; 刘开周

来源：机械设计与制造, 2012, (04): 91-93.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.04.034

• 自主水下机器人
• 混合整数线性规划
• 自主行为
• 路径规划 AUV
• MILP
• Autonomous behaviors
• Path planning

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下,把复杂动态环境下AUV路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于MILP的规划器,从而得到一条满足性能要求的最优路径。该方法充分考虑了障碍物、目标、本体动力学以及传感器的约束,并结合实际AUV动力学模型进行优化,半物理仿真实验结果验证了该方法的合理有效性。

• 单位
  中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所