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摘要
针对无人艇（USV）近距离海上实时目标检测时受海杂波影响严重的问题，本文结合海杂波空间分布特征和点云回波强度信息，提出了一种强度-空间联合过滤方法。该方法首先将点云按照距离做区域划分；接着对不同区域根据激光回波强度随距离的变化关系设置初始阈值过滤原始点云低强度海杂波；然后对剩余的点云采取离群点滤波算法过滤稀疏高强度海杂波，得到目标点云；最后提取离群点滤波中的空间离群点强度特征对强度阈值滤波参数进行自适应修正。滤波方法在实船上进行了测试，实验结果表明相比于现有的全局激光回波强度阈值过滤方法，本文算法在性能上有明显提升，应用于聚类算法后其虚警率和漏警率平均降低了4.34%和10.47%，可以为无人艇航行避碰提供有力支撑。
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单位建筑工程学院; 上海交通大学; 海洋工程国家重点实验室
