并联机构方位特征集的符号推导方法

作者：廖明; 刘安心; 沈惠平; 杭鲁滨; 方虎生; 杨廷力

来源：农业机械学报, 2015, (03): 395-404.

• 并联机构
• 方位特征集
• 拓扑结构多项式
• 方位关系组 parallel mechanism
• position and orientation characteristics
• topological polynomial expression
• position and orientation group

并联机构的方位特征集与其拓扑结构特征存在密切联系,方位特征集的程序化推导方法对于机构拓扑结构分析与设计具有重要意义。系统论述了拓扑结构多项式、方位关系组及方位特征集等基本概念,采用拓扑结构多项式表达并联机构的支路及运动副排列结构,通过方位关系组描述运动副轴线之间的方位关系。基于并联机构动平台的运动输出特性,提出了运动特征空间的概念,根据运动特征空间的相关性建立了2种消元规则,即串联消元规则和并联消元规则。这两种消元规则在拓扑结构多项式与方位关系组之间建立了一种"商"运算关系,并可进行迭代消元,其运算结果即为方位特征集。利用并联机构的字符串描述形式,对部分并联机构的方位特征集进行了基于符号的推导...

• 单位
  上海工程技术大学; 常州大学; 中国人民解放军陆军工程大学