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摘要
针对方向盘产能受制于皮套缝纫的问题，设计一种双机械臂自动化系统。运用D-H运动学建模方法，分析建立机械臂各关节坐标系并确定其参数，建立机械臂的运动学模型，推导末端执行的位姿，并通过Matlab软件的机器人工具箱进行仿真，对比计算结果以验证模型的准确性。为确定双机械臂的协作空间，采用蒙特卡洛法，利用Matlab软件的均匀分布函数，求解机械臂的工作空间，绘制工作空间的三维点图，从而为后续机械臂的轨迹规划和运动控制提供依据。
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单位西安工业大学; 电子信息工程学院
