三足机器人设计与建模

作者：李若诗; 李坤凌; 秦涛^*; 李清都

来源：机械研究与应用, 2021, 34(02): 191-193.

DOI：10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.02.061

• 三足机器人
• 结构设计
• 自由度
• 运动学建模

设计了一种6自由度轻型三足机器人,分析了机器人稳定站立和抬腿运动时的自由度,对机器人单腿模型进行运动学分析与理论求解,然后基于运动学模型,利用MATLAB Robotics Toolbox工具箱对机器人足尖工作空间进行数值仿真分析,为后续机器人步态规划和运动控制奠定了基础。

• 单位
  湖北文理学院; 重庆邮电大学; 自动化学院