一种番茄串模糊采摘装置及其采摘方法

作者：蒋先平; 邹旭书; 刘霓红; 张勤; 熊征; 徐灿; 吴玉发; 程俊峰; 李惠玲; 薛坤鹏; 沈林晨; 李苇; 黄健荣; 魏楚伟; 陈金奇; 侯露; 朱寒豹; 陈泽锋; 陈昌; 王岩; 郭鎏; 李贵莲; 申婷婷

来源：2020-07-31, 中国, ZL202010762676.X.

本发明涉及一种番茄串模糊采摘装置,剪切机构、夹持机构和驱动机构。剪切机构包括第一刀片和第二刀片,第二刀片通过转轴与第一刀片相铰接；夹持机构包括固定夹块、旋转夹块和扭簧,固定夹块固定于第一刀片上,第二刀片通过转轴铰接于第二刀片上,扭簧分别与第二刀片上旋转夹块相接触；驱动机构推动所述第一刀片和所述第二刀片闭合或张开。一种番茄串模糊采摘装置的采摘方法,先确定目标果梗的剪切位置,调整剪切机构的姿态,使第一刀片的板面与竖直面的夹角为45°；张开第一刀片和第二刀片,剪切机构移动到目标果梗的剪切位置；闭合第一刀片和第二刀片,夹持机构夹持目标果梗,完成对目标果梗的剪切动作。剪切过程稳定方便。

• 单位
  华南理工大学; 广东省现代农业装备研究所