基于滑模算法的激光测量平台动静态误差补偿仿真

作者：**; 贾峰; 曹岩; 赵炳巍; 刘一鸿

来源：制造业自动化, 2021, 43(01): 138-147.

• 滑模控制
• 二项混合步进电机
• Simulink仿真
• 误差补偿
• 点激光测量

以自主搭建的点激光位移传感器为基础,以滚珠丝杠装载步进电机作为运动系统,考虑运行过程中可能产生的静态误差和动态误差,进行误差分析和补偿研究;利用滑模控制具有抗扰动的特点对电机进行闭环控制,消除部分动态误差;使用综合几何误差建模对静态误差进行分析,搭建静态误差数学模型,提出静态误差补偿的控制方法;利用MATLAB对数学模型进行封装并用Simulink进行仿真,加入机构静态误差,输入"u+e"的物理量验证,仿真结果说明了方法的可行性。可见可以达到提高电机定位精度、减少达到目标值调节时间的目标。

• 单位
  西安工业大学; 机电工程学院