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摘要
本发明公开了一种基于激光跟踪仪的双机器人基坐标系标定方法,对于具有协作关系的两台机器人,使用具有高精度的激光跟踪仪测量系统,分别确定每台机器人基座标系相对激光跟踪仪坐标系下的齐次变换矩阵,通过坐标变换的方法,实现两机器人基座标系之间相对位姿关系的确定。本发明的标定方法操作简单,标定过程对机器人操作要求低,标定方法计算过程不涉及机器人内部编码器读数和关节角数值,避免了人为操作误差和机器人本身误差带来的标定精度影响,同时利用激光跟踪仪设备测量精度高的优点,标定结果精度高。本发明的标定方法操作简单,显著缩短了时间,提高了标定效率。
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