柔性机构通过减少非柔性机构的零件数及装配环节,提高了机构的可靠性、精度及寿命等。在设计一种柔顺机构时,确定其尺寸参数从而实现最优的工作状态是十分重要的。本文应用了伪静态方法建立一种柔顺铰链的静动力学模型,以机构的刚度与固有频率为目标,通过改变机构的几何尺寸,得到了两种改进的模型。这两种模型分别适用于不同的工作模式,大范围运动与高速往复运动。本文利用有限元分析验证了两种理论模型的正确性。
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