基于PID神经元网络的四旋翼飞行器姿态控制系统

作者：邹逸飞; 刘武^*; 严中稳; 张卫平; 崔峰

来源：传感器与微系统, 2020, 39(01): 68-74.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2020)01-0068-03

• 四旋翼
• PID神经元网络
• STM32微处理器
• 姿态角
• 控制器

针对PID控制对于四旋翼飞行器这类强耦合系统参数整定困难和控制稳定性不足的问题,提出了基于PID神经元网络(PIDNN)的新型控制算法,并设计了基于STM32微处理器的微飞行器。MATLAB系统仿真和飞行测试结果表明,相比于传统PID控制,PID神经元网络控制具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的稳定性和自适应能力,同时实现了广义解耦。

• 单位
  上海交通大学; 微米/纳米加工技术国家级重点实验室