基于Mathematica的机器人正运动学仿真

作者：李芸

来源：农业机械, 2019, (09): 84-87.

DOI：10.16167/j.cnki.1000-9868.2019.09.032

• ES165D机器人
• 运动学仿真
• Mathematica

通过在Mathematica中导入ES165D机器人模型,利用机器人工具箱建立了机器人三维模型。为了避免D-H参数的局限性,采用旋量方法建立运动学模型。通过编程对机器人的正运动学进行仿真得到了各种有效的仿真数据,检验机器人模型的有效行。正运动学仿真分析为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础。

• 单位
  兰州石化职业技术学院