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摘要
本发明公开了一种轮腿式多模式巡检搜救机器人,包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器,所述多稳态机架包括四个基础单元,该四个基础单元构成一个多边形结构,且两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接,每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别彼此对称的安装在四个基础单元上；所述全向轮有四个,该四个全向轮分别安装在四个基础单元上；所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机,所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联,所述驱动舵机与任一连接块连接；所述外置传感器安装在多稳态机架上。本发明具有轻量化、灵活性强和可靠度高等特点。
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