针对机械臂位置和力的控制问题，首先通过约束方程对机械臂进行降阶，并将位置控制和力控制整合在同一控制器中，提高了控制器的整体性和连续性；然后将自适应滑模算法与降阶方法相结合，提高了控制器的跟踪效果和响应速度；最后利用自适应算法，修正机械臂参数，并基于李雅普诺夫方法进行仿真验证。仿真结果表明：所设计的控制方案不仅提高了系统的响应速度，同时还使期望轨迹有极好的跟踪效果，并将力误差稳定在极小的范围内。
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