移动机器人里程计系统误差的校正方法

作者：张铁; 陈伟华; 邹焱飚; 马琼雄

来源：华南理工大学学报(自然科学版), 2014, 42(09): 7-11.

• 移动机器人
• 里程计
• 系统误差
• 定位

为提高系统的定位精度和减小系统误差,针对低运动控制模型精度移动机器人,基于3个主要的系统误差来源——"左右轮子直径的不相等"、"轮距的不确定"和"左右轮子直径实际的平均值与标称平均值不相等"所产生的位置误差和方向误差,提出了校正里程计系统误差的方法,并设计校正实验来校正系统参数——左右轮子的直径和轮距.该校正方法分别考虑了系统误差对机器人直线运动和旋转运动的影响,通过直线运动和旋转运动的实验数据校正系统参数.实验结果表明,校正后的系统参数更接近其实际值,系统误差更小,系统定位精度更高,并且实验简单,容易操作.

• 单位
  华南理工大学