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摘要
为了提高四旋翼无人机(UAV)在遇到执行器故障和干扰时的稳定性，通过引入误差积分信号和动态因子，提出一种改进的积分反演容错控制方法。建立四旋翼UAV的动力学方程，并将其分解成高度、滚转、俯仰和偏航四个回路，给出执行器故障模型，将提出的改进控制方法应用在四个回路的控制律设计过程中，大幅提高了系统的容错性能。通过对比仿真实验结果表明：提出的改进积分反演容错控制律实现了对指令信号的快速响应和准确跟踪，有效改善了系统的动态性能和稳态性能，可实现包容执行器故障和干扰的四旋翼UAV稳定安全飞行。
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单位河南师范大学; 新乡学院
