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摘要
针对并联机器人在未知环境,特别是危险环境中的路径规划难的问题,采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作。为实现对机器人的控制,运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析,获得平台的运动学反解模型以及工作空间范围。以SpaceMouse通用3D鼠标作为控制主手,采用增量式映射方式,建立了Stewart平台的主从控制模型。考虑到主手存在由于人手抖动导致的控制不平滑问题,采用Savitzky-Golay(SG)平滑滤波法进行处理。通过对SG平滑滤波方法进行原理分析以及仿真试验,验证了该方法具有较好的平滑效果。基于Ethercat和Ethernet技术,组建了相应试验平台。试验结果表明,从手跟随主手运动最大延时约为40 ms。由此可知,该方法具有良好的实时性和平滑度,可以为并联机器人的实际应用提供参考。
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