城市峡谷中基于GDOP和NHC的GPS/IMU组合导航方法

作者：刘鑫; 王媛媛

来源：现代导航, 2022, 13(06): 426-432.

• 城市峡谷导航
• GDOP
• 非完整约束
• GPS/IMU

针对在林荫道、高架桥和隧道等城市峡谷中全球定位系统（GPS）信号易发生遮挡、干扰，导致导航定位精度低、连续性和可靠性差的问题，提出了一种基于几何精度因子（GDOP）和非完整性约束（NHC）的GPS/惯性测量单元（IMU）组合导航方法。其中，通过利用GDOP实现卫星定位构型优劣和定位精度的衡量，从而构建基于GDOP值的GPS/IMU组合导航量测更新模型。同时，为了进一步提高组合导航系统的精度，将NHC应用于该组合导航系统中。实验结果表明，所提方法水平和三维定位均方根误差分别是3.88 m和4.78 m，相比于传统GPS/IMU组合导航方法的9.25 m和13.53 m分别提高了58.06%和64.67%，可以有效抑制GPS信号受环境干扰影响组合导航定位精度和可靠性的问题。

• 单位
  南京航空航天大学; 中国航空油料集团有限公司