栅格环境地图启发下煤矿井环境管路安装机器人协同控制

作者：于进; 王建鹏; 张海君

来源：自动化与仪表, 2023, 38(12): 38-42.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2023.12.009

• 煤矿井下
• 管路安装机器人
• 并行协同自动控制
• 蚁群算法

为了有效解决煤矿井下管路安装机器人在不确定环境下，协同控制效果不理想的问题，提出一种煤矿井下管路安装机器人协同自动控制方法。将井下环境划分为栅格，并构建栅格环境地图。引入启发函数来估计从当前位置到目标位置的预测距离；基于栅格环境地图和启发函数，使用蚁群算法进行路径规划。为每个栅格设置信息素数量，通过信息素和启发函数的权衡，多次迭代调整参数，在栅格之间选择最优路径。机器人可以按照该路径协同地进行自主导航和管路安装工作。实验结果表明，所提方法在最优路径长度以及控制时间等方面均有明显改善，说明了所提方法在机器人并行协同自动控制方面的优越性。

• 单位
  鄂尔多斯市国源矿业开发有限责任公司