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摘要
本发明提供了一种机器人低速运动非线性动力学特性分析与建模方法,包括以下步骤：设计机器人单关节转动实验,获取关节电机力矩,关节角度和关节速度数据；对力矩数据低通滤波后进行立方内插值重采样,根据重采样后的力矩数据计算电机波动力矩和关节摩擦力矩,采用拟合方法获得电机波动确定性力矩和关节摩擦确定性力矩；进行非线性力矩数据分析,对电机波动力矩与电机波动确定性力矩的差值,关节摩擦力矩与关节摩擦确定性力矩的差值进行分析,研究两组力矩差值的非线性波动特性,并定义为电机波动混沌特性力矩和关节摩擦混沌力矩；基于相空间重构理论和神经网络对机器人低速运动非线性动力学特性进行建模。
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