摘要

本发明公开了一种基于位置和速度误差的多无人机跟踪移动辐射源方法,解决二维空间中无人机存在位置和速度误差时对移动辐射源的跟踪问题。本发明的实现步骤是:随机选取一架无人机为主机,其余无人机为辅机;计算每架辅机与主机的到达时间差TDOA测量值和到达频率差FDOA测量值;计算每架辅机和辐射源的距离与主机和辐射源距离的差值及差值的变化率;估计主、辅无人机存在状态误差时辐射源的位置向量和速度向量;更新辐射源状态矢量;计算主、辅无人机的最优航向角;每个无人机自主选择单步飞行轨迹。本发明利用无人机位置和速度误差并规划无人机最优航迹,几何定位模型简单,提高了跟踪性能,可用于对移动辐射源的定位与跟踪。