基于模糊PID的整平机姿态控制算法设计与实现

作者：曹竞豪; 黄欢^*; 张帅; 周颖文

来源：计算机测量与控制, 2019, 27(07): 85-123.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.07.018

• 整平机
• 模糊PID
• 姿态控制

针对目前国内的整平机整平精度低、抗干扰能力弱、动态响应时间长等问题,对整平机姿态控制算法进行了研究,比较并分析了PID控制和模糊控制的优缺点,设计了基于模糊PID的整平机姿态控制算法;在Matlab/Simulink仿真环境下,选定了合适的隶属度函数、模糊推理法和解模糊法,调试得出了使系统达到最优控制效果的模糊规则库;以STM32F407为处理器实现了该算法,在整平机实验平台上进行了姿态控制实验;结果表明模糊PID控制算法能够使整平机平地铲在扰动下保持良好的控制效果,控制精度和响应速度较常规PID有了大幅提升,在农业和建筑业平地系统中具有很强的应用价值。

• 单位
  自动化学院; 江苏师范大学