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摘要
为了解决传统机器人在室外远距离路径规划和避障等问题,设计了一种基于激光雷达和高德地图的室外移动机器人平台。在进行路径规划时,平板电脑运行基于高德地图API的导航App进行全局静态路径规划,将全局路径分割为多个子目标点,利用迭代法将子目标点经纬度送入运行ROS中的树莓派。通过坐标转换与扩展卡尔曼滤波,对GPS与里程计数据进行融合,结合激光雷达等传感器进行SLAM,并利用D*算法进行短距离动态路径规划与避障。进行了1.2 km的室外试验,结果表明:该设计能够有效地在室外进行远距离路径规划与避障,解决了传统移动机器人远距离路径规划与导航的问题。
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