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摘要
针对时变行驶环境下对路径规划乘坐舒适性、稳定性、实时性和连续性的要求，提出了一种在线校正的无人车五次样条实时路径规划方法。基于五次样条曲线的路径生成模型，考虑速度、加速度和横摆角速度等约束，以平均曲率最小和距离最短为目标设计了目标函数，利用序列二次规划算法（SQP）优化参数。设计了基于映射查找表的动态迭代路径规划方法，通过搜索最佳分割点和在线校正参数快速规划路径。仿真结果表明，所提方法具有较好的性能。
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单位中国人民解放军陆军工程大学
