摘要

为了提高组合导航系统的可靠性与位姿估计的精度,把偏振定向传感器引入到同步定位与地图建立(SLAM)过程中,提出并设计了一种新的偏振光辅助的视觉惯性组合导航系统。采集偏振定向传感器、单目视觉相机及微惯性测量单元(MIMU)的数据,多传感器数据进行时间戳的对齐和预处理后,利用最小二乘优化方法建立目标方程,通过求解非线性方程组获取最佳的运动估计。本文根据天空偏振分布实现了方位角的可观性,并制定了多传感器数据的融合策略。基于上述组合导航系统进行了户外车载实验,实验结果表明,偏振光辅助的视觉惯性导航系统在2km的长距离运行中,相比原始视觉惯性系统的估计值其位置误差降低16.7%,航向角精度提升了23.4%。偏振定向传感器的接入能够抑制惯性器件测量值的漂移,改善导航系统的位置精度和姿态角精度,可满足卫星信号受到干扰等环境下的位姿估计精度和可靠性要求。