基于线性二次型最优控制的机器人示教数据处理系统设计

作者：周紫菱; 汤卿^*; 姚进

来源：控制工程, 2023, 30(10): 1846-1851.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210418

• 机器人示教
• 线性二次型最优控制器
• 滤波

针对机器人拖动示教过程中传感器采集的数据含有噪声的问题，提出了一种基于线性二次型最优控制的运动轨迹控制器。首先，针对机器人关节运动特性建立状态空间模型，并设计相应的性能指标；然后，采用线性二次型最优控制设计最优控制律和相应的控制系统；最后，以Franka Emika机器人为示教对象进行实验，将机器人自身传感器采集的数据作为最优控制系统的输入，将系统输出用于机器人的运动控制，完成机器人拖动示教。实验结果表明，线性二次型最优控制方法能有效抑制传感器采集数据的噪声，较好地将关节速度、加速度和急动度的幅值控制在合理范围内，使处理后的数据能更好地应用于机器人的拖动示教。

• 单位
  四川大学