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摘要
本发明公开了一种基于深度相机的捕捉飞行物体的方法,包括：步骤S1,运用深度相机获得飞行物体画面的深度图像,根据所述深度图像进行基于pcl点云库的点云三维处理,运用直通滤波和欧式聚类算法提取出该飞行物体,计算飞行物体的质点在世界坐标系下的三维坐标,并保存其三维坐标和节点；步骤S2,将飞行物体投射到三维空间中,仅考虑重力的影响,其运动轨迹为抛物线方程,引入坐标变换,将抛物线变换成xoy平面进行二元方程计算,根据每一帧进行步骤S1获得的三维坐标数据求解中抛物线的参数方程,获得飞行物体的运动轨迹。本发明只需要一台深度相机即可,并且所拟合的轨迹方程是三维坐标下的轨迹方程,能更好地描述实际的飞行过程。
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