多关节工业机器人BSMC与EPCH协同优化控制

作者：杨晓宇; 于海生^*; 李哲

来源：组合机床与自动化加工技术, 2023, (11): 112-115.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.11.024

• 多关节工业机器人
• 反步滑模
• 误差端口受控哈密顿
• 协同优化控制策略

为了解决多关节工业机器人无法同时具有优越的快速性与准确性的问题，提出了反步滑模控制(BSMC)与误差端口受控哈密顿(EPCH)控制的协同优化控制策略。首先，分别设计了BSMC控制器与EPCH控制器；其次，采用基于机器人关节位置误差的高斯函数作为协同优化控制系数，使系统在BSMC与EPCH之间进行平滑切换，且进一步设计了协同优化控制策略，使多关节工业机器人能够兼具BSMC控制器与EPCH控制器的优点；最后，仿真实验结果表明，所提出的控制策略可以使机器人关节伺服系统同时具有快速的动态响应速度和准确的跟踪精度。

• 单位
  自动化学院; 青岛大学; 工业控制技术国家重点实验室