基于串并混联的机械手运动数学模型建立与数值仿真

作者：陈燕

来源：贵阳学院学报(自然科学版), 2023, 18(03): 95-100.

DOI：10.16856/j.cnki.52-1142/n.2023.03.004

• 机械手
• 串并混联
• 运动数学建模
• 数值仿真
• 工作空间

冲压加工在机械加工中占据着重要作用，而机械手的好坏直接影响到冲压加工的效率。为提高其效率，研究设计了一款新型串并混联的冲压上下料机械手。对其的构型设计主要包括大臂、中臂、小臂，以及端拾器四部分。通过混联将其依次连接起来，并对机构的速度雅可比进行求解，建立相应的运动数学模型。仿真结果表明，机械手的工作空间在x, y,z三个方向上的移动空间距离为8000mm、400mm、300mm,完全满足机械手的转动需求。机械手的关节移动最大速度接近190mm/s,末端参考点最大速度为4100mm/s。其最大转速为0.36rad/s,转动关节的最大速度接近1.18rad/s,该机械手的运动学性能满足要求。本次研究的上下料机械手具有创新性、实用性及高效性。

• 单位
  合肥通用职业技术学院