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摘要
本发明涉及一种基于对称约束的动力学模型的建立方法及其系统,该建模方法用于建立一种双移动机械臂空间协作系统在空间协作搬运时的动力学模型。该建模方法将空间协作系统拆分为两个单独的移动机械臂,将负载简化为连杆,并将负载视作断开,并设计相应的对称约束。首先建立起单个移动机械臂的一般形式动力学方程,再引入协作系统约束的二阶微分形式,最后通过引入Udwadia-Kalaba方程计算出空间协作系统受到的约束力,并以此计算得到空间协作系统的动力学方程,由于并未从连杆与电机的连接处视作断开,故无需考虑驱动电机转轴与连杆转角的约束缺失问题,从而确保动力学模型具有足够的准确性以及可行性。
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