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摘要
单个机器人在面对大尺度环境时,建图结果往往存在较大误差。由多个机器人创建出局部地图后进行拼接可以很好地解决这一问题。本文提出了一种基于霍夫变换与模板匹配的地图拼接方法。首先,利用霍夫变换检测局部地图中的直线段,根据最长直线段斜率将局部地图正交方向重对准。然后利用Harris角点检测算法检测局部地图中的角点,并以角点为中心,提取模板图像。最后利用模板匹配算法将模板图像与另一局部地图进行匹配,获取两局部地图之间的刚体变换矩阵,实现地图拼接。实验表明,该方法对尺度较大的现实环境具有很好的实用性。
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单位上海大学; 自动化学院
