仿灰狼合作捕食行为的无人机集群动态任务分配

作者：彭雅兰; 段海滨^*; 张岱峰; 魏晨

来源：控制理论与应用, 2021, 38(11): 1855-1862.

DOI：10.7641/CTA.2021.10436

• 无人机
• 灰狼
• 合作捕食
• 任务分配

大规模无人机集群可以承担单个无人机无法完成的复杂任务,为提高无人机集群执行任务的成功率与可靠性,综合考虑资源均衡与多目标分配的任务规划必不可少.灰狼是一种典型的团队合作狩猎动物,在捕食过程中体现出明显的社会层级结构与合作捕食行为.通过分析灰狼群体的狩猎过程,对灰狼的群体交互机制与合作捕食行为建模;在此基础上,将灰狼合作捕食行为机制映射至无人机集群动态任务分配中,给出了无人机集群动态任务分配流程.仿真结果表明,当无人机集群数量与任务节点关系不同时,所提无人机集群动态任务分配方法在资源均衡度与有效性方面均有明显优势.

• 单位
  鹏城实验室; 北京航空航天大学