传统吊装系统需求整体空间较大，或调整位姿方向单一，无法保证在一定空间限制下驱使物体发生多自由度运动。本文提出一种采用八条绳索驱动的并联机构，能够实现X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴转动的六个自由度。分析了该机构的运动原理。采用闭环矢量法求解物体运动时各个绳索的长度，根据螺旋理论，建立静力平衡方程计算各个绳索的受力，并且对结构尺寸进行尺度优化，实现最小驱动力下的机构最大承载能力。
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