科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为提高园林修剪功能多样性和工作稳定性，可变形修剪机应运而生。可变形修剪机中末端执行器由多个变形关节组成，对末端修剪器的控制系统设计实际上就是对关节处电动舵机的控制系统的设计。考虑到修剪机执行器基本结构、修剪机修剪环境以及修剪造型功能的多样性，控制系统需要具有良好的自适应和抗干扰能力。通过对修剪器中关节舵机的选型，建立相关数学模型，确定传递函数，设计模糊PID控制器。通过Simulink仿真软件，对比开环控制、传统的PID控制和模糊PID控制的控制性能，对比模糊PID控制上升时间、超调量和稳定时间，验证修剪机控制系统的合理性。
- 单位
