基于稀疏直接法的SLAM算法

作者：张超; 曹雄; 徐春凤; 韩成; 白烨

来源：长春理工大学学报(自然科学版), 2018, 41(05): 101-104.

• 稀疏特征点
• 直接法
• 相机轨迹

SLAM技术已经应用到了智能机器人、无人机、AR/VR、无人驾驶等领域中,但当前的SLAM算法在运行速度、相机轨迹精度和鲁棒性等方面依然存在改善空间。为了提高SLAM中相机轨迹精度,提出了基于稀疏直接法的SLAM算法。该算法使用改进的Shi-Tomasi特征点检测算法进行特征点的提取,然后依据提取的特征点采用直接法进行相机位姿估计,同时利用构建的地图进行位姿优化,有效地提高了相机位姿估计精度。针对TUM标准数据集,通过对比分析可知,基于稀疏直接法的SLAM算法可以有效地减少误差,相机轨迹精度优于ORB-SLAM2算法。

• 单位
  长春理工大学; 长春理工大学光电信息学院