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摘要
针对一类做重复运动的不确定全驱系统，提出了一种带有未知参数精确估计的迭代学习自适应滑模控制算法。通过设计跟踪误差的期望轨迹，放宽了对系统初值条件的限制，并使系统初始时刻即位于滑模面上，消除了滑模到达阶段，有利于提高系统鲁棒性。通过构造一组低通滤波器并引入遗忘因子和归一化技术，对参数估计误差进行了重构，并利用重构结果进行了微分-差分型自适应律设计。基于Lyapunov方法设计了迭代学习自适应滑模控制算法，证明了闭环系统信号的有界性以及跟踪误差和参数估计误差的渐近收敛性。最后，将所提出的迭代学习自适应滑模控制算法应用于航天器的绕飞控制中，并通过数值仿真验证了设计结果的有效性。
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单位航天学院; 哈尔滨工业大学
