低成本大视场深度相机阵列系统

作者：宋爽; 陈驰; 杨必胜^*; 李清泉

来源：武汉大学学报(信息科学版), 2018, 43(09): 1391-1398.

DOI：10.13203/j.whugis20160397

• 深度相机
• RGB-D相机
• 多传感器标定
• 数据配准
• 数据融合

在测距传感器不断轻量化、小型化以及室内外地图一体化导航应用的驱动下,三维(3D)室内移动测量成为当今研究和应用的热点,在室内建模、室内定位等新兴领域中的应用越来越广泛。3D室内移动测量系统通常配备激光扫描仪、全景相机、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)系统和里程计等传感器,虽能实现3D室内点云数据的采集,但其距离传感器-激光扫描仪价格昂贵且便携性较差。彩色深度(RGB depth,RGB-D)相机为低成本3D室内移动测量系统构建提供了新的距离成像传感器选择,但主流型号RGBD相机视场角小,继而导致数据采集效率远低于传统激光扫描仪,难以做到点云数据的完整覆盖与稳健采集,且易造成同时定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中跟踪失败。针对以上问题,构建了一种低成本室内3D移动测量系统采集设备,通过组合多台消费级RGB-D相机构成大视场RGB-D相机阵列,提出了一种阵列RGB-D相机内外参数标定方法,并通过实验检验了设计系统采集的点云数据的精度。

• 单位
  武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室; 武汉大学