基于旋量理论的全方位移动机器人运动与误差分析

作者：叶长龙; 王瑞; 赵东; 于苏洋

来源：沈阳航空航天大学学报, 2021, 38(03): 33-39.

• 全方位移动
• 虚拟连杆
• 旋量理论
• 运动学模型
• 误差模型
• 移动机器人

以具有全方位移动机构及并联操作机构的全方位移动装配机器人(MY4-robot)为研究对象,重点研究驱动误差及关节几何误差对全方位移动操作机器人运动精度的影响。应用虚拟连杆原理和旋量理论分别建立其运动学模型与误差模型,得到各电机驱动误差、杆长制造误差及铰接间隙误差与末端装配器位姿误差之间的关系,并找出影响误差的主要因素,在控制上提供同步控制各轮组驱动相位、各丝杠驱动同步性方法;在设计制造上,减小铰接的内孔与杆长的制造尺寸误差,并通过仿真与实验验证了以上分析的正确性,整体上提高全方位移动机器人的运动精度。

• 单位
  机电工程学院; 沈阳航空航天大学