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摘要
在较为复杂的空投环境中进行翼伞系统归航任务时，必须考虑风场以及复杂地形的影响。针对该问题，本文将翼伞空投区域分为障碍区、过渡区以及着陆区，并提出一种基于风场下的复杂多约束条件的翼伞系统组合式航迹规划策略。在该方法中，将障碍区的复杂地形环境约束转化为实时路径约束，借助风场干扰下的翼伞系统模型，把控制量消耗最小作为目标函数并采用高斯伪谱法进行求解；为了使翼伞系统能更平滑精准地到达目标点，设立过渡区以实现翼伞系统控制量调整，并在着陆区采用分段归航的方式设计归航轨迹；最后基于改进Tent映射的混合混沌粒子群算法求解目标参数。仿真结果表明：与高斯伪谱法直接归航对比，本文方法规划出的航迹具有更好的可行性和实用性；与传统混沌粒子群算法相比，本文的改进混沌粒子群算法具有更好的收敛性，规划出的翼伞航迹具有更高的精准度。
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