基于ROS室内巡检机器人的视觉惯性融合定位方法

作者：孙希君; 王秋滢; 王水根; 吴应为

来源：现代信息科技, 2021, 5(13): 139-147.

DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.13.036

• ROS
• 定位
• 卡尔曼滤波
• ORB-SLAM2

精确鲁棒的定位系统是保证室内巡检机器人正常工作的重要基础。文章基于机器人操作系统(ROS),针对现有公开视觉算法ORB-SLAM2在低性能计算平台上因计算能力不足导致的特征跟踪丢失问题,提出一种将ORB-SLAM2与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)解算误差进行卡尔曼滤波融合的方法。经公开数据集验证表明,该方法能够完整地估计出视觉失效时丢失的位姿信息,与ORB-SLAM2相比,定位系统的精度与鲁棒性有效提高。

• 单位
  哈尔滨工程大学