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摘要
针对自动引导车（Automated Guided Vehicle,AVG）移动路径规划中存在规划效果较差的问题，设计一种基于无线传感器网络的AGV移动路径规划方法。通过无线传感器网络模型采集AGV周围环境信息，构建AGV移动环境栅格地图。利用动态、静态地图的逆向传感器模型更新栅格地图，并计算障碍物坐标在栅格地图中的位置，判断障碍物是否在已有局部栅格地图中，利用栅格赋值规则，在最新栅格地图上实现AGV移动路径规划。通过实验分析得出，该方法可规划最接近理论路径的最佳路径，且当信噪比为40 dB、80 dB、120 dB时，路径规划耗时较短。
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