基于架空轨道的全向移动机器人运动稳定性研究

作者：徐凯; 林显新; 易丐; 李国进^*

来源：食品与机械, 2020, 36(02): 105-109.

DOI：10.13652/j.issn.1003-5788.2020.02.019

• 全向移动机器人
• 架空轨道
• 运动稳定性
• 系统性能

根据基于架空轨道的全向移动机器人运动特点建立了一种以控制器、驱动机构和被执行对象为开环控制的系统模型,分析被执行对象受惯性作用对系统性能的冲击干扰稳定性,通过Matlab仿真分析瞬态性能,并与无扰动系统状态进行对比。结果表明,增加速度(Kcs)反馈闭环的方法可提高系统的稳定性;改变Ka、Kc大小能使系统的动态性能保持在最优状态;采用闭环控制方法能够达到预期效果。

• 单位
  广西机电职业技术学院; 广西大学