基于Python的四足机器人RRT路径算法仿真

作者：罗文涛; 邓金标; 李先开

来源：科技风, 2021, (24): 95-97.

DOI：10.19392/j.cnki.1671-7341.202124038

• Python
• v-rep
• RRT算法
• 四足机器人

用Python与仿真软件v-rep联合仿真,实现用快速扩展随机树(RRT)算法规划出路径,并用四足机器人以对角步态(trot步态)沿规划出的路径循线并走出迷宫。囊括了四足机器人的步态规划、RRT路径规划算法、opencv获取地图信息并进行二值化处理和边缘提取方面的知识。对v-rep仿真软件的界面操作、Python获取四足机器人的姿态和位置、显示运动物体的运动轨迹都有所介绍。