建立履带机器人软土地面行走的动力学模型,对履带式机器人驱动转矩、自身质量、滑转率、角加速度、加速度以及转动惯量进行分析。结果表明,滑转率和加速度对机器人驱动转矩的影响最大,且滑转率对驱动转矩的影响随机器人重量的增加而明显增长,角加速度和转动惯量对驱动转矩的影响较小。通过对机器人在软土地面行驶性能的分析,可为履带机器人的开发提供理论参考。
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