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摘要
针对现有单一的线性伺服控制时机器人运动平台的跟踪轨迹精度较差的问题，基于前馈力矩补偿和滑模变结构控制相结合的控制策略，对具有线性位置解的3-CRU并联机器人的轨迹跟踪进行了相关研究．采用拉格朗日方程建立了该机器人的包含建模误差和外部干扰的动力学模型并辨识了机器人的动力学参数，设计了在线性伺服控制基础上前馈力矩补偿与滑模变结构控制相结合的控制策略．通过实验对比，证明采用上述控制策略不仅提高了机器人动平台的轨迹跟踪精度，而且增强了机器人系统的鲁棒性．同时，线性的位置正解方程这一特性使得机器人驱动滑块的位置误差传递到运动平台上不会呈指数型累积增长，从结构上保证了机器人运动平台的轨迹精度．
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